@phdthesis{eprintuntirta42992,
           title = {SISTEM DETEKSI OBJEK MENGGUNAKAN METODE HSV
DAN BINOCULAR DISPARITY PADA TURTLEBOT3 UNTUK
KONTES ROBOT INDONESIA DIVISI KRSBI BERODA},
          author = {ADAM DWINANTO ANGKOSO},
          school = {Fakultas Teknik Universitas Sultan Ageng Tirtayasa},
            year = {2021},
             url = {https://eprints.untirta.ac.id/42992/},
        keywords = {Kamera stereo, Mobile robot, Turtlebot3, HSV, Binocular disparity},
        abstract = {Perkembangan teknologi menjadi salah satu faktor yang membantu manusia  
dalam  mengerjakan pekerjaan sehari-hari. Turtlebot3 merupakan mobile robot
yang dapat berpindah tempat ke tempat lainnya dengan menggunakan roda.
Masalah pada turtlebot3 yaitu kedua kamera yang tidak dapat digunakan untuk
mendeteksi dan mengukur jarak kedalaman objek, khususnya pada objek bola.
Salah satu untuk mendeteksi objek yaitu dengan menggunakan penyeleksian warna.
Metode penyeleksian warna yaitu HSV, salah satu untuk mengukur jarak yaitu
menggunakan penglihatan kiri dan kanan. Metode yang digunakan untuk mengukur
jarak yaitu menggunakan binocular disparity yang diterapkan pada kamera stereo.
Pengujian yang dilakukan untuk menguji mendeteksi objek menggunakan metode
HSV dan pengukuran jarak objek menggunakan metode binocular disparity yang
diterapkan pada kamera stereo. Pengujian dilakukan pada pencahayaan yang
berbeda, untuk 106 lux memiliki nilai persen kesalahan tertinggi pada jarak 30cm
yaitu 1,65\% dan untuk 53 lux memiliki nilai persen kesalahan tertinggi pada jarak
120cm yaitu 4,48\%.}
}