ANGKOSO, ADAM DWINANTO (2021) SISTEM DETEKSI OBJEK MENGGUNAKAN METODE HSV DAN BINOCULAR DISPARITY PADA TURTLEBOT3 UNTUK KONTES ROBOT INDONESIA DIVISI KRSBI BERODA. S1 thesis, Fakultas Teknik Universitas Sultan Ageng Tirtayasa.

	Text (Fulltext) 3332170020_Skripsi Full Adam Dwinanto Angkoso.pdf Restricted to Registered users only Download (5MB)
	Text (Abstrak) 3332170020_Abstrak Penelitian.pdf Download (16kB)

Abstract

Perkembangan teknologi menjadi salah satu faktor yang membantu manusia dalam mengerjakan pekerjaan sehari-hari. Turtlebot3 merupakan mobile robot yang dapat berpindah tempat ke tempat lainnya dengan menggunakan roda. Masalah pada turtlebot3 yaitu kedua kamera yang tidak dapat digunakan untuk mendeteksi dan mengukur jarak kedalaman objek, khususnya pada objek bola. Salah satu untuk mendeteksi objek yaitu dengan menggunakan penyeleksian warna. Metode penyeleksian warna yaitu HSV, salah satu untuk mengukur jarak yaitu menggunakan penglihatan kiri dan kanan. Metode yang digunakan untuk mengukur jarak yaitu menggunakan binocular disparity yang diterapkan pada kamera stereo. Pengujian yang dilakukan untuk menguji mendeteksi objek menggunakan metode HSV dan pengukuran jarak objek menggunakan metode binocular disparity yang diterapkan pada kamera stereo. Pengujian dilakukan pada pencahayaan yang berbeda, untuk 106 lux memiliki nilai persen kesalahan tertinggi pada jarak 30cm yaitu 1,65% dan untuk 53 lux memiliki nilai persen kesalahan tertinggi pada jarak 120cm yaitu 4,48%.

Actions (login required)

View Item