Utama, Donny Prakarsa (2021) IMPLEMENTASI AHRS (ATTITUDE HEADING AND REFERENCE SYSTEMS) DENGAN MADGWICK FILTER SEBAGAI NAVIGASI TIRTAPODS (UNTIRTA ROBOT HEXAPODS). S1 thesis, Fakultas Teknik Universitas Sultan Ageng Tirtayasa.

	Text (Fulltext) 3332170032_Full Skripsi_Donny Prakarsa Utama.pdf Restricted to Registered users only Download (5MB)
	Text (Abstrak) 3332170032_Abstrak_Donny Prakarsa Utama.pdf Download (215kB)

Abstract

TIRTAPOD merupakan robot hexapod yang memiliki keunggulan untuk bergerak bebas pada berbagai medan. Suatu masalah yang dialami oleh TIRTAPOD adalah mengendalikan kaki-kaki robot agar bergerak menyesuaikan medan, khususnya pada bidang miring. Salah satu solusi untuk menstabilkan TIRTAPOD pada bidang miring adalah dengan menambahkan navigasi dengan metode MARG Madgwick AHRS. Penelitian ini bertujuan menguji Filter Madgwick untuk memperoleh orientasi akurat dan mengimplementasikannya pada TIRTAPOD melalui inverse kinematic. Skripsi ini berbasis sensor BNO055 dengan mikrokontroler Arduino Nano dan kontroller motor SSC-32 dengan mikrokontroler Arduino Mega 2560. Pengujian sistem dilakukan pada bidang miring, didapatkan hasil RMSE total 1,33 untuk roll, 0,46 untuk pitch, 0,53 untuk yaw. Hasil pengujian keseluruhan menunjukkan robot dapat stabil, 0o pada sumbu-x dan sumbu-y saat diletakkan pada bidang miring.

Actions (login required)

View Item