Handayani, Rina Tri (2020) SISTEM REFERENSI ATTITUDE DAN HEADING MENGGUNAKAN MADGWICK FILTER. S1 thesis, Fakultas Teknik Universitas Sultan Ageng Tirtayasa.

	Text (Fulltext) LAPORAN FINAL SKRIPSI.pdf Restricted to Registered users only Download (2MB)
	Text (Abstrak) ABSTRAK (34).pdf Download (376kB)

Abstract

Attitude Heading Reference Sistem (AHRS) memberikan informasi orientasi objek seperti pada kendaraan udara near awak dengan menggabungkan data sensor dari Magnetic Inersial Measurement Unit (MIMU). Inersial Measurement Unit (IMU) merupakan gabungan dari beberapa sensor dan memiliki beragam jenis diantaranya adalah sensor accelerometer dan gyroscope, gabungan kedua sensor ini disebut IMU 6 degree of freedom (DOF). Jenis lain terdapat gabungan sensor magnetometer, accelerometer dan gyroscope atau disebut juga Magnetic Angular Rate and Gravity (MARG) atau IMU 9 DOF. Kelebihan dari IMU 9 DOF memiliki output yang lebih stabil jika dioperasikan dengan filter Madgwick, sedangkan IMU 6 DOF output nya masih tedapat drift pada salah satu sumbunya. Tugas filter Madgwick adalah menghitung estimasi orientasi dengan menggunakan pengukuran accelerometer dan magnetometer digabungkan dengan parameter konstanta pembobotan β melalui algoritma gradient descent, yang output nya digunakan untuk memperbaiki orientasi pengukuran gyroscope. Penelitian ini bertujuan menguji IMU dengan menggunakan Filter Madgwick dan memperoleh pengukuran orientasi yang akurat, kemudian dari penelitian ini nantinya dapat digunakan untuk mengimplementasikan Filter Madgwick pada sistem navigasi kendaraan.Studi ini berbasis sensor MPU 9250 yang memiliki 9 doF, dan Mikrokontroller Arduino Mega 2560. Pengujian sistem dilakukan pada keadaan statis dan dinamis pada pengujian ini didapatkan hasil RMSE 0.3659 untuk roll, 0.2642 untuk pitch, 0.0781 untuk yaw statis dan untuk keadaan dinamis nilai RMSE nya adalah 0.8284 untuk roll, 0.5287 untuk pitch, 0.0491 untuk yaw dinamis.

Actions (login required)

View Item